近年ロボットの実用範囲は益々拡大し，ペット，警備，アミューズメント等，より身近な存在となりつつあります．産業分野において活躍していたロボット達が，活動の場を工場から一般の生活環境に移したとき必要となる「知的ビジョンシステム」を構築します．

[移動するステレオビジョンからの距離画像による3次元物体の位置・姿勢検出]

日用品等が乱雑に積まれたシーン中から，指定された物体の位置と姿勢を検出する手法を提案しています．シーンの外周を視点移動しながら，他の物体に隠蔽された物体も検出しています．

[Movie1:視点を変えながらターゲットを探索]

[可動部を有する3次元物体の認識と姿勢検出]

日用品の中にはハサミやメガネ，ノートPC等，姿勢だけでなく可動部の状態によっても”見え方”が変化する物体があります．本研究では，そのような物体に対しても，物体の種類，姿勢，可動部の状態を認識する手法を提案しています．

[時系列距離画像からの3Dフローの検出]

ロボットが障害物を回避し，作業対象となる物体を認識するには，環境や物体の3次元構造と運動を検出する必要があります．本研究では，カメラ前の物体の移動ベクトルを3次元的に検出する手法を提案しています．自由曲面上の任意の点の3次元運動(3Dフロー)をリアルタイムに検出します．

[Movie1:回るくまさん]
[Movie2:顔のフローでくまさんを操作]

3Dフロー検出例の動画

[モーションキャプチャによるロボット教示]

人間の動作を理解するため，その動きを追跡し検出するシステムを検討しています．これによって，一般ユーザが”身振り”でロボットに動作を教示することを可能とします．(例:ボトルからカップに注ぐ動作を検出)

[Movie1:ふき掃除]
[Movie2:ブラシがけ]

Introduction

CVSLab.は中京大学情報理工学部及び同大学院工学研究科に所属する研究室です．
YouTubeのCVSLab.チャンネルには随時実験動画をアップロードしています．ぜひご覧ください!!

研究室のテーマ

本研究室のテーマは、「知的な目を持ったコンピュータ」です。「目」はすなわち、外界の画像情報を取得するセンサです。得られた画像に「何が・どのように」映っているかを「理解」し、「知的に処理する」方法を提案し、ロボットや産業分野に応用します。

研究室の目標!!

1. 1. 1. 研究を通して「人間の画像処理・認識能力の素晴らしさ」を実感し、「人間のような柔軟で高度な画像処理システム」を構築する。
      2. 「人間が苦手な画像処理。情報処理」に着目し、「精密・高速・疲れをしらない画像処理システム」を構築する。
      3. 画像処理技術を通して社会に貢献する。

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