近年ロボットの実用範囲は益々拡大し，ペット，警備，アミューズメント等，より身近な存在となりつつあります．産業分野において活躍していたロボット達が，活動の場を工場から一般の生活環境に移したとき必要となる「知的ビジョンシステム」を構築します．

[移動するステレオビジョンからの距離画像による3次元物体の位置・姿勢検出]

日用品等が乱雑に積まれたシーン中から，指定された物体の位置と姿勢を検出する手法を提案しています．シーンの外周を視点移動しながら，他の物体に隠蔽された物体も検出しています．

[Movie1:視点を変えながらターゲットを探索]

[可動部を有する3次元物体の認識と姿勢検出]

日用品の中にはハサミやメガネ，ノートPC等，姿勢だけでなく可動部の状態によっても”見え方”が変化する物体があります．本研究では，そのような物体に対しても，物体の種類，姿勢，可動部の状態を認識する手法を提案しています．

[時系列距離画像からの3Dフローの検出]

ロボットが障害物を回避し，作業対象となる物体を認識するには，環境や物体の3次元構造と運動を検出する必要があります．本研究では，カメラ前の物体の移動ベクトルを3次元的に検出する手法を提案しています．自由曲面上の任意の点の3次元運動(3Dフロー)をリアルタイムに検出します．

[Movie1:回るくまさん]
[Movie2:顔のフローでくまさんを操作]

3Dフロー検出例の動画

[モーションキャプチャによるロボット教示]

人間の動作を理解するため，その動きを追跡し検出するシステムを検討しています．これによって，一般ユーザが”身振り”でロボットに動作を教示することを可能とします．(例:ボトルからカップに注ぐ動作を検出)

[Movie1:ふき掃除]
[Movie2:ブラシがけ]