財団法人日比科学技術振興財団，平成18年度研究開発助成(一般研究課題)，「福祉ホームロボットにおける対話的な道具の形状・操作教示システムの開発」，2006年度

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財団法人日比科学技術振興財団，平成18年度研究開発助成(一般研究課題)，「福祉ホームロボットにおける対話的な道具の形状・操作教示システムの開発」，2006年度

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